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2021/05/31 ERKプロジェクト

ついに完成 LiDAR搭載肆号機Version1!

皆さん、こんにちは。電装技術部第4W/HGの片桐です。
最近のERKプロジェクト先進技術チームの活動をお伝えします。

なかなか収束が見えないコロナにおびえながらも、しっかりと感染対策をしつつ、活動に取り組んできました。
今回は、その中でもLiDARを搭載した肆号機について紹介したいと思います。

「肆号機」はRPLiDAR-A2というSLAMTEC社が販売している、2次元LiDARを使用して障害物検知を行っています。
360℃検知することができ、検知結果は下のように表示されます。

これはLiDARを中心に机で囲った時の検知結果で、右上の2個の点は机のから垂れているPCの電源ケーブルを検知しており、非常に精度がいいことが伺えます。

LiDARを起動するにあたり、既存のソフトを使用すれば簡単なのですが、MTR制御、ステアリング制御と組み合わせるためにPythonを使用して制御する必要があり、LiDAR制御の説明書を読みときながら、Pythonプログラムとして作成するのにとても苦労しました。

走行中の動作ですが、前方3点の検知結果を利用し、自車と左右のコースまで距離を算出、ステアリングを距離が長い方へ切ることでコースの中央を走行するように制御しています。

苦労してプログラムしたラジコンがコースを検知しながら走る姿は可愛らしいものです。
障害物までの距離測定の精度が高い為、安定した走行ができているように感じました。

ERKmay2021
ERKmay20212

Version1では、前方を点でしか捉えていないので、前方を面として広範囲を検知しながらの走行や、検知結果から周辺マップの作成など、実際の自動運転車に近づいたVersion2にレベルアップさせていきたいです。

またLiDAR、カメラ等の各センサの長所を組み合わせて複合的に周囲を検知していくような制御も実現していきたいと考えています。
そして、コロナが落ち着いたら自動運転ミニカーレースにも参加していきたいです!

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